随着人工智能和大模型等技术的发展，自动驾驶赛道正迎来加速发展，各路玩家纷纷“开卷”城市导航辅助驾驶，行业也将2023称作是高阶辅助驾驶元年。近期，就有类星频道、42号车库、新出行、电动知士、极果网等多家媒体发布了在上海体验毫末智行城市NOH的视频。
从功能上说，毫末城市NOH是“重感知”、可大规模量产的城市导航辅助驾驶，而从媒体试驾的表现来看，毫末城市NOH作为毫末辅助驾驶第三代产品HPilot的重要功能，显然已经通过了城市场景的各个“科目考试”，具备了上路资格。“更符合人类司机驾驶习惯”“有些老司机的味道”成了媒体们对毫末城市NOH评价最多的话术。
42号车库：“城市NOH已经超越了很多新手司机”
在媒体记者的实际体验中，面对拥堵跟车，城市NOH启动和跟车的速度掌控拿捏到位，系统没有猛踩油门，一直和前车保持着相对比较合适的距离。面对加塞和汇入车辆时，城市NOH更是总能第一时间识别和减速，“这一点很靠谱”。
如果遇到行人或非机动车横穿马路，城市NOH会实时判断与他们之间是否会发生干涉，如果侵占了我方路线，会停下主动让行，如果认为对方对车辆没有影响则会直接通过。通过一些较宽的路口时，如果系统判断前方安全，则会快速稳定通过。在路口转弯时，系统如果判断出对方车辆不会侵占我方路径，也不会一味的进行减速避让，而是会像人类一样略微减速之后，直接通过。
甚至有一次，记者体验时，发生一辆赶时间的车辆从左侧快速通过，面对这种突发情况，城市NOH没有对车辆进行大力制动，而是略微减速进行了合理避让，既保证了安全又照顾到了舒适性。事实上，当前方出现加塞车辆时，城市NOH并不会一味的刹车避让，而是会实时判断与前车的速度差和距离，选择合适的刹车力度进行避让，让42号车库的记者感慨“这已经超越了很多新手司机”。
极果网：“城市NOH的路线规划比我可机灵多了”
令记者印象深刻的还有毫末城市NOH的主动变道能力，面对城市行车，如果没有规划好路线，提前进行变道，那么通勤效率将会大打折扣，但毫末城市NOH的表现，让极果网的记者直呼“这比没在上海开过几次车的我可机灵多了”，总能很早把最合理的路线规划好，仅靠感知就能做到不错的效果。
如今，国内越来越多智能驾驶玩家都开始逐步转向重感知技术路线，最早有毫末NOH、之后有小鹏的XNGP、华为的ADS2.0、理想的城市NOA等。不依赖高精地图的重感知系统，其实对系统能力和算力都提出了更高的要求。而从实际体验来看，毫末城市NOH无论是无保护左转、路口通过、信号灯识别、车辆绕行等能力，还是跟车策略、行人/非机动车避让、变道时机选择等策略处理，甚至在路线规划、反应时间、车辆控制上，“都有些真人开车的味道了。”
电动知士：“城市NOH的处理对驾驶者和乘客体验更好”
体验中，有记者还遇到了一辆拖挂大货车与自己平行准备左转，车辆提速与货车齐头并进，但就在货车车头驶入路口后，城市NOH却开始逐渐减速，有点等待的意思，原来是由于货车拖挂太长，导致货车转弯半径过大，车尾会甩进试驾车的目标车道，如果继续匀速行驶，就会在车道内发生碰撞。这说明，城市NOH通过感知系统，准确掌握了货车的位置信息，并通过货车的长度、转弯的轨迹，预判出了对方的行驶路线，充分体现了城市NOH的预测能力。当然这些也是通过大量的仿真训练进行模拟，而逐步成熟的。
面对错位路，即无缓冲直接收窄的改道，城市NOH系统也都能轻踩刹车，顺利完成。例如，面对通行方向多、车流流量大并且标线混乱的一个高架桥路口时，城市NOH选择向前行驶，并在错位路口轻打方向，完成汇入，整个过程非常顺滑。并且，记者注意到，时速表上显示，从起步到汇入，车速全程都是线性攀升，并没有出现刹车、刹停的情况。电动知士的记者表示：“这样的处理对驾驶者和乘客体验更好，同时对后方车辆的干扰也更小。”
此外，对于行人和非机动车的减速避让、闯红灯的电动车或路边的违停车辆判断也都很合理。甚至有一次面对路边的违停车辆，城市NOH提前感知到左后方来车，从而进行了等待，做到了眼观六路耳听八方。
新出行：“毫末城市NOH不会比社会车辆效率低”
其实在城市道路行车，通行效率也是一个重要考量维度。在此次体验中，新出行的记者遇到了前方车道稍微有错位的情况，此时，城市NOH打左方向调整路线，对向车道刚好有一台车左转，城市NOH并没有完全被动让行，而是看到对方主动停车让行，所以打右方向避开，并快速通过。
在其他体验场景里，面对前方多辆及非机动车在路口没有车道线的空白区域横穿马路，城市NOH也没有停下来被动等待，而是放缓速度、慢慢逼近，等两车让开之后，露出可通行区域，继续前进。
而当遇到典型的横切车辆侵占通行区域，安全起见，城市NOH会提前减速让行。新出行的记者最后总结道：“今天体验的毫末城市NOH的路段，非常适合城市领航辅助驾驶，一个达到落地交付的系统，在这种路况，不会比其他社会车辆效率低，可以自如通行。”
类星频道：“毫末和魏牌的计划是第一梯队的”
毫末城市NOH这样顺滑表现得益于毫末数据智能体系MANA，在中国自动驾驶行业最大智算中心MANA OASIS（雪湖·绿洲）的算力支持下，MANA拥有每秒浮点运算达67亿亿次超强数据处理能力。目前，毫末HPilot整体已搭载近20款车型。用户辅助驾驶行驶里程突破5500万公里，截止2023年6月，MANA学习时长超67万小时，相当于人类司机8.2万年。
此外，毫末城市NOH还拥有全球首个自动驾驶生成式大模型DriveGPT雪湖·海若为智能驾驶注入“人类思维”。有了 DriveGPT 雪湖·海若的加持，车辆行驶会更安全；动作更人性、更丝滑，并有合理的逻辑告诉驾驶者，车辆为何选择这样的决策动作。对于普通用户来说，车辆越来越像老司机，用户对智能产品的信任感会更强，理解到车辆的行为都是可预期、可理解的。
如今，毫末城市NOH已在北京、保定、上海等城市开启泛化测试，即将量产上车。从记者们的亲身上车体验感受和毫末城市NOH的落地布局来看，算法层面，即毫末城市 NOH的工程进展牌面不错。类星频道评价“毫末和魏牌的计划是第一梯队的”。并且，算力和数据层面，毫末城市NOH也都有保障。MANA+大算力平台打下了迭代基础，同时魏牌在摩卡、蓝山等主力车型布局上意味着数据不太可能出现瓶颈。
2023年，自动驾驶将全面进入3.0时代，高级别智能驾驶将成为中端车型标配。城市导航辅助驾驶是自动驾驶领域的重要方向，城市导航辅助驾驶产品的主要玩家将进入到真实用户覆盖和多城市落地的比拼。毫末城市NOH也将以重感知、大模型的技术路线及技术应用、用户闭环的数据建设等方向保持领先位置，全面进入全无人驾驶时代。
