随着人工智能技术的发展，从踢不倒的机器狗，到春晚跳舞机器人，具身智能正越来越多的出现在公众的视野，人形机器人、机器狗和灵巧手，作为具身智能的载体，未来将走进工厂、走入人们的生活，也将为人们的生活带来翻天覆地的变化。
在具身智能的本体中，运动能力和运动感知能力至关重要，人形机器人和机器狗如何控制自身的姿态，灵巧手在任务中如何做出精准的动作，具身智能感知自身运动的一个关键部件，就是隐藏在关节中的一颗小小的芯片——角度传感器。
作为机器人的"智慧之眼"，市场上的角度传感器芯片众多，那么MPS的磁角度传感器MAQ600A是如何在机器人和灵巧手关节角度检测方案中脱颖而出的？
芯片特点
1. 高精度：毫厘之间，掌控精准动作
作为一款高精度的磁角度传感器，MAQ600A 内部集成了精密隧道磁阻 (TMR) 元件，RMS噪声低于0.015°，帮助灵巧手实现高分辨率和重复定位精度，MAQ600A 在全工作温度范围内误差 (INL)低于0.6°，使用片上32点查找表进行用户校准后，误差小于0.1°，可配置为12位至15位分辨率的绝对角度输出，保证灵巧手在全温度范围的绝对精度。
2. 高带宽：快速响应，捕捉瞬间变化
MAQ600A还具备高带宽的优势，在150Hz带宽条件下具有14.8位分辨率，在13kHz带宽下具有12.5位分辨率，此外，MAQ600A采用了延迟补偿技术，延迟时间在±0.5us内，可有效支持快速环路控制。
MA(Q)600A带宽和精度的提升
3. 小尺寸封装：小巧身躯，构筑极致精巧
MAQ600A采用小尺寸QFN-16(3mmx3mm)封装，在灵巧手关节模组的狭小空间内，既能降低轴向尺寸，使得灵巧手的结构更加紧凑，外形更加精巧，又能节约PCB布板面积，为其他组件节省宝贵的PCB空间，同时也降低了整体重量，提高灵活性和能源效率。
4. 安装灵活：随心所欲，适配多种结构
MAQ600A可检测20mT至>100mT的宽磁场范围，可供选择的空间位置范围大，同时支持轴端（在轴）和侧轴（离轴）安装配置，安装方式灵活，结构设计不受限。此外，MPS提供便捷的在线仿真工具，为磁场设计提供精细指导。
MAQ600A在轴和离轴安装
5. 快速上手：多种套件，助力量产无忧
MAQ600A配套了丰富的应用资源，除在线磁场仿真工具外，评估套件用于快速使用或评估产品，MPS还提供离轴校准的工装平台，可以兼容多种电机类型，支持光编校准和匀速自校准，搭配评估套件可以一键校准，助力客户稳定量产。
6. 接口丰富：畅连无阻，兼容不同系统
MAQ600A有多种接口可供选择，包括用于数字角度读取和芯片配置的串行外设接口(SPI)，用于数字角度读取的同步串行接口(SSI)，脉冲数可配置为1–4096的增量ABZ正交编码器接口，增量UVW编码器输出，脉宽调制(PWM)绝对输出，支持多圈或速度输出选项。
应用介绍
MAQ600A典型应用框图
MAQ600A在灵巧手和机器人中的应用
灵巧手的执行器由电机、减速器和驱动板组成，电机输出轴为高速端，转速高出力小，减速器输出轴为低速端，速度低出力大。通常高速端的角度传感器用于电机控制，要在高带宽下保持精度，低速端的角度传感器用于关节位置记录，要求体积小、精度高。MAQ600A高精度高带宽的特性完美符合灵巧手的设计需求，小体积封装和灵活的安装方式能让设计者摆脱结构限制，使用MAQ600A设计出更有竞争力的产品。
MAQ600A灵活的安装方式
主关节模组和灵巧手关节类似，也包括电机（高速端）和减速器（低速端），角度传感器安装在驱动板上，不同的是低速端可以来自减速器本身，也可以来自于单独的齿轮组。通常，关节模组高速端精度要求很高，需要中空结构，磁码盘的方案最为常见，但磁码盘方案成本过高，市场迫切期望有低成本的替代方案出现。MAQ600A提供了不同的思路，在高速端，搭配多极磁环，MAQ600A可以实现高精度的角度检测；在低速端，MAQ600A更能轻松满足精度和尺寸要求。
MAQ600A主关节应用框图
应用资源介绍
• 评估板：EVKT-MagAlpha-MagDiff
• 测试板:TBMA600A-Q-LT-00A
• 上位机：MagAlphaEvaluationApp
• 磁场仿真工具：MagneticSensorSimulationTool
• 应用说明和相关技术文章：
• 磁性角度传感器：分辨率说明
• 侧轴配置中的线性度：需要注意什么？
• 使用MagAlpha™器件检测BLDC转子位置
• 在偏轴安装中使用MagAlpha™
• 使用MagAlpha™器件替代光学编码器
• 如何为轴端安装的MagAlpha™选择合适的磁铁
• 使用MagAlpha使用MagAlpha串行接口的高级功能串行接口的高级功能
• 参考案例：
• 高带宽磁性位置传感器用例：精密机器人精密机器人
• 联系方式：如您对该产品感兴趣，欢迎发邮件至mpssupport.mps@monolithicpower.com咨询更多产品详情。
公司简介：
MonolithicPowerSystems,Inc.(MPS)是一家全球领先的半导体公司，专注于基于芯片的高性能电源解决方案。MPS的使命是减少能源和材料消耗，从各方面改善生活质量。公司于 1997年由 CEOMichaelHsing成立，拥有三大核心优势：深厚的系统级知识、卓越而专业的半导体设计能力、专有的半导体工艺、系统集成技术及创新能力。这些综合优势使 MPS能够为客户提供可靠、紧凑和单片集成的解决方案，使其产品更节能、更经济，同时也为我们的股东带来持续的投资回报。更多MPS信息，请访问 www.monolithicpower.cn或各地办事处。
